Amélioration matérielle

On a également rajouté une paire de capteurs de contact qui permettront de détecter la chute du pendule, et ainsi d'évaluer ses performances, afin de pouvoir constater de façon quantitative les évolutions de performances. C'est également un passage obligé pour une future approche par algorithmes génétiques, qui nécessite une fonction d'adéquation au problême. Dans ce cas-ci, serait prise en compte la durée pendant laquelle le pendule est ``en l'air'', le temps écoulé entre l'initialisation et le toucher d'un capteur. La présence d'un capteur de contact permettra également de lancer et exécuter une procédure de calibration lumineuse,afin d'outrepasser les valeurs par défaut, dans le cas où l'environnement extérieur serait différent. En effet, si le capteur "de direction" est quasiment insensible à ces perturbations, le capteur "de vitesse" y est bien plus sensible. Rappelons que la vitesse est calculée comme une fonction affine de l'intensité lumineuse. et il peut être intéressant parfois de recalibrer les paramètres de cette relation.
C'est l'objet de cette fonction, appelée en début de main() en fonction d'un événement dans les premières secondes.

int calibrate()
{
	int tempmin,tempmax;
	
	    wait_event(&touch2,0);
		tempmin=LIGHT_1;	
	    dsound_play(lowbeep);
		wait_event(dsound_finished,0);	
		
  	  wait_event(&touch2,0);
		tempmax=LIGHT_3;	
	    dsound_play(hibeep);
		wait_event(dsound_finished,0);	
	
		lambda=(MAX_SPEED-MIN_SPEED)/(tempmax-tempmin); //division entiere
		muhhhh=(lambda*tempmin-MIN_SPEED);	
	
 	   return 0;
}

Afin d'optimiser les capacités d'accélération, on utilisera finalement 4 moteurs (dont 2 gracieusement prêtés par le CMI) sur le robot, un par roue, regroupés par paire sur une sortie du RCX. Si les gains en puissance (et adhérence) semblent significatifs, le RCX lui, ne semble pas trop apprécier la surcharge. ^2.3

On reprendra prudemment les essais avec 3 moteurs, branchés sur les 3 sorties du RCX. On gagne un petit peu d'accélération, mais surtout on a un meilleur contact au sol dû à une poussée mieux répartie. Depuis la présence des capteurs de contact, le pendule ne chute plus -violemment- au sol, mais reste en butée sur le capteur , formant toutefois un angle suffisamment grand pour que tout espoir de rattraper le pendule soit envolé. On peut ainsi dorenavant lancer le pendule depuis cette position de butée, et donc faire disparaître l'action de l'expérimentateur des tests. On avance à fond pendant plus d'une seconde, on freine brutalement, on attend que le pendule repasse par sa position d'équilibre, et on rend la main. La durée d'accélération nécessaire est cependant intrinsèquement liée aux capacités d'accélération et donc à l'état des batteries.