Construction matérielle

Pour des besoins de rigidité, le pendule ne sera pas nécessairement 100% Lego. Le pendule sera constitué d'une tige en aluminium de diamètre 4 mm, formant un T de 70 cm, affublé en son extrémité d'une boule de pâte à modeler d'une trentaine de grammes. Un pendule d'une telle longueur semble être une condition sine qua non, pour que le contrôle devienne possible.

Les liaisons rigides sur le pendule seront assurées par un mastic epoxy bi-composant. On peut aussi essayer divers matériaux pour le pendule. Si la tige en aluminium manque peut etre de rigidité, on a testé également une tige en fibre de verre / carbone plus rigide mais aussi plus lourde (et plus courte). Reste la possibilité d'employer une tige en balsa, de section rectangulaire, combinant une bonne rigidité avec une légèreté exemplaire (non réalisé, faute de temps).

La base du robot sera assurée par le kit Lego MindStorms. En particulier, on utilisera les moteurs et capteurs d'origine pour le contrôle du pendule, ce qui pourra éventuellement être une sévère contrainte car on ne connaît pas les caractéristiques précises de ces éléments (puissance pour les moteurs, précision pour les capteurs, temps de réponse et tolérance pour tous).