Action

Face à un tel problème de contrôle, on a tout d'abord expérimenté une approche de type tout ou rien, qui permettra de se faire une idée des potentialités et lacunes du RCX .

Pour ce test, la configuration matérielle était la suivante: deux grandes roues, deux moteurs, un capteur lumineux, et une petite roue pour équilibrer le robot. Le principe de fonctionnement est simplissime et se résume à :

• Tant que le pendule est en position centrale, le robot campe sur sa position, moteurs stoppés.
• Tant que le pendule est en avant, le robot avance, à vitesse maximale.
• Tant que le pendule est en arrière, le robot recule, à vitesse maximale.

Les seuls mouvements dont on pourra disposer seront des accélérations et freinages tant avants qu'arrières.

On part sur le principe que la position initiale du pendule sera déjà la position d'équilibre inverse et l'enjeu sera alors de maintenir cet équilibre pour le moins instable. Le fait de partir d'une position basse apporte un grand nombre de contraintes inertielles pour lesquelles le robot ne peut pas lutter, à moins d'utiliser un pendule bien plus court, qui sera ensuite délicat à contrôler une fois en haut. Éventualité à étudier dans un deuxieme temps, sachant qu'il est plus intéressant de s'attacher d'abord au problème du contrôle en position inverse.

Sachant que l'élément primordial pour le contrôle sera la capacité d'accélération du robot, on va devoir limiter au maximum le poids de celui-ci, tout en préservant une certaine rigidité de l'ensemble. Pour cette même raison, les moteurs attaqueront directement les grandes roues afin de ne rien perdre de la précieuse puissance.

Le but étant d'obtenir une accélération maximale, on va essayer de réduire au maximum la masse du systême, sachant que dans la configuration utilisée, on a un systême complet d'environ 750 grammes, dont 120 pour le pendule. On va pouvoir grapiller quelques grammes en supprimant quelques pièces non indispensables, mais guère plus.

Sachant que les 6 piles du RCX approchent les 180 grammes, qu'elles ont une fâcheuse tendance à perdre leur puissance au fil des tests, remettant sans cesse en question les réglages des paramètres, et qu'elles sont hors de prix, on pourrait essayer d'alimenter le RCX au moyen d'une alimentation externe stable^2.2 ce qui impliquerait forcément quelques modifications du systême. On introduirait également une limitation (due aux fils) de la zone d'évolution du robot, que l'on supposait jusqu'à présent infinie (ou tout au moins suffisamment grande). Au sujet des piles, il faut absolument tenir compte lors de la construction, à ce que l'accès au compartiment batteries se fasse dans les meilleures conditions possibles, car on devra y avoir souvent recours.