Résultats

Les résultats avec ce type d'approche ne sont pas réellement concluants (puisque le pendule tombe presque sûrement dans les 5 secondes), cependant, ils permettent de mettre en évidence certaines propriétés de notre système.

En effet, à l'issue de ces tests, il ressort que:

• Le robot réagit rapidement à un changement d'état, et le pendule effectue quelques oscillations autour de sa position d'équilibre.
• Les accélérations dont on peut disposer sont loin d'être foudroyantes. Ceci impliquera de vraiment rester au voisinage de la zone centrale, sachant qu'une déviation trop importante sera de toutes façons irrattrapable. Ceci amène ainsi un gros besoin de précision au voisinage du point d'équilibre.
• L'adhérence des roues dépend énormément de la nature du sol.
• Malgré le soin apporté à la construction de l'ensemble, on voit apparaître les faiblesses des éléments Lego, à savoir des problèmes de rigidité faisant apparaître des vibrations parasites pendant le contrôle.
• Par dessus tout, notre tige en aluminium ne semble pas assez rigide, et il se produit une oscillation qui s'amplifie donnant lieu à un phénomène de résonance autour de la position d'équilibre. Bien que le contrôle soit a priori possible dans ces conditions (voire même peut être facilité), toute modélisation physique et mathématique devient inaccessible, tant le modéle réel s'écarte du modèle parfait exempt de frottements, de vibrations ...