Motivation

Dans le cadre des projets du DESS Génie Informatique et Statistiques que nous suivons actuellement, nous avons tout de suite été séduits par l'option Temps Réel, non seulement parce que le contenu de ce cours apparaissait très intéressant mais également parce que nous allions manipuler des robots autonomes pilotés par micro-contrôleurs, des Lego MindStorms, pour parvenir à contrôler des systèmes dynamiques.

Un premier sujet de projet était le tri automatisé de briques Lego par leur couleur (légèrement transformé en distributeur de boissons anisées, aussitôt refusé) que nous avons officiellement écarté du fait que deux des trois éléments du trinôme avaient déjà étudié un système similaire en classes préparatoires.

Alors sous l'impulsion de M. Niebert, nous avons choisi d'étudier le contrôle dynamique du pendule. Projet plutôt ambitieux car vu l'absence d'un précédent connu, personne n'était tout à fait convaincu que nous arriverions à des résultats concluants. Cet aspect challenge nous a énormément motivé dans le choix de sujet.