Au départ, nous devions partir du pendule normal, c'est-à-dire que le pendule
est en position initiale basse, qu'on doit alors ramener dans le plan
supérieur et garder dans sa position d'équilibre haute. Le support est un
chariot mobile motorisé.
Pour des raisons que nous exposons plus bas, nous avons été contraints de
nous ramener au cas du pendule inversé. Le système n'est alors plus vraiment
autonome puisque nous devons maintenir le pendule au départ dans sa position
d'équilibre avant de lancer le contrôle. Mais nous n'avons pas vraiment eu
le choix. Une procedure de démarrage a cependant été mise en place pour
palier à ceci et commence à donner des résultats intéressants.